- 322 Av. J-C : Alexandre Le Grand met au point un submersible pour des missions de reconnaissance sous-marines.
- 1578 : l’Anglais William BOURNE dessine le prototype d’un sous-marin en bois, avec une propulsion par flamme, doté d’un système à vis et levier pour faire remonter l’engin. Les idées ne dépassent pas le stade de la conception.
- 1620 : le Hollandais Cornelius DREBBEL construit un sous-marin propulsé par des rames dans le but d’attaquer des bateaux. Il a été testé sur la Tamise entre 1620 et 1624.
- Fin du XVIIème: le Britannique Edmund HALLEY invente une cloche de plongée inspirée de Denis PAPIN, destinée à la récupération des épaves et des cargaisons tombées à l’eau.